电液混合冗余并联机构驱动优化

• 作者: 苑飞虎 钟明华 潘能微
• 来源期刊: 船舶标准化与质量
• 关键词: 运动模拟台 电液混合 冗余驱动 驱动优化
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 工作与研究
• 页码范围: 24-29
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-9750.2021.02.008

摘要

冗余的驱动力合理分配,可大幅度提高并联机构承载能力.针对某型号战车的运动模拟需求,构造了一种电动液压混合驱动的12UPS并联机构.提出以零内力为约束条件的驱动力优化分配方法,并以驱动力加权平方和最小为目标,基于该机构的动力学平衡方程,应用库恩—图克定理研究机构的驱动力优化过程.数值算例表明零内力条件下以驱动功率平方和最小为目标的优化方法最佳.该优化方式能够充分发挥电动、液压驱动各自的优点而避免其缺点,适用于电液混合驱动的冗余并联运动模拟台.