一种直线电机弹奏机器人的设计与研究

• 作者: 车学娜 周惠兴 王衍学 王舜 何思轩
• 来源期刊: 北京建筑大学学报
• 关键词: 弹奏机器人 机械手 仿生学 直线电机 优化设计
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 机电与车辆工程|Civil and Transportation Engineering
• 页码范围: 63-70
• 页数: 8页
• 分类号: TP241.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.19740/j.2096-9872.2021.02.09

摘要

针对钢琴弹奏专用机器人存在弹奏不流畅、节拍不合、结构复杂等问题,依据仿生学原理设计了一种仿人机械手.首先进行机械手指结构设计,使用雷温法进行构件速度分析,并对关键部件手指进行应力分析.其次搭建基于精密直线电机移动平台的控制系统,设计单片机与Elmo驱动器同步控制方案,并对机械手指结构设计和控制方案进行优化.最后通过对弹奏机器人进行试验,表明基于直线电机的弹钢琴机械手可以满足弹奏机器人设计要求.研究可以为机械手的设计和直线电机的应用提供参考.