FPGA的仿生机器人多路舵机控制器设计

• 作者: 李凯 刘新妹 殷俊龄 高志亨
• 来源期刊: 单片机与嵌入式系统应用
• 学科: 工学
• 关键词: FPGA PWM 舵机 仿生机器人
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 技术纵横
• 页码范围: 50-53,75
• 页数: 5页
• 分类号: TP331.2
• 语种: 中文

摘要

为了实现对多路舵机的精确控制,介绍了一种基于FPGA的多路舵机控制器设计方案,可应用于仿生机器人的动作控制.所设计的控制器硬件包括FPGA控制器、舵机、隔离电路和电源滤波电路;软件设计主要包括寻址模块、ROM模块和PWM发生模块.仿真实验表明,本设计的多路舵机控制器能较好地控制每个舵机平稳运行完成动作组,并能更改ROM中存放的数据,增加PWM信号路数,可设计任意动作组.