履带式变形机器人楼梯攀爬运动控制研究

• 作者: 崔瑞超 司静静 迟明路
• 来源期刊: 河南工学院学报
• 关键词: 履带式机器人 运动控制 摆臂运动 控制策略 楼梯攀爬
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 电气工程与自动化
• 页码范围: 7-13
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-2093.2021.03.003

摘要

针对楼梯等常见障碍物,提出了一种履带式变形机器人攀爬楼梯控制方法.对机器人运动控制系统进行总体设计,构建了机器人爬楼梯摆臂运动模型并研究了机器人爬楼梯控制策略,对机器人进行了整体测试和爬楼梯实验后,得到摆臂角度与电机速度之间的约束关系.结果 表明,履带式变形机器人爬楼梯台阶数实验误差较小,验证了设计的可行性.