基于Retinex理论的稀疏直接法VSLAM三维重建

• 作者: 夏琳琳 蒙跃 王策 刘瑞敏
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 关键词: 基于稀疏直接法单尺度Retinex的SLAM系统 单尺度Retinex 三维重建 闭环检测 视觉同步定位与建图
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 组合导航技术|Integrated Navigation Technology
• 页码范围: 147-153
• 页数: 7页
• 分类号: U666.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2021.02.002

摘要

基于视觉的同时定位与建图(VSLAM)已广泛应用于室内机器人导航任务中.面向自主导航及地图复用性的需求,实时三维重建需克服环境光照不均、角点提取数量及质量不高、位姿漂移等问题.为此,提出构建一类基于稀疏直接法单尺度Retinex的SLAM(RDSOL)系统.RDSOL继承稀疏直接法里程计(DSO)主体框架,算法上打破后者前端光度标定及无回环检测模块的设计,通过单尺度Retinex图像增强及添加闭环,有利于避免ORB特征缺失及消除位姿漂移累积误差,获得全局一致的轨迹及地图.所开发的RDSOL在开源数据集及实际场景测试中,均取得轨迹拟合性较好的三维重建效果.基于数据集TUM-mono对算法的速度进行了测试,测试结果表明,RDSOL相对于DSO而言运行加速比达到了10.91％,序列平均耗时大幅减小.