基于姿态辨识的遥操作液压工程机器人视觉提示

• 作者: 张文斌 李笑
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 遥操作工程机器人 视觉提示 姿态辨识 堆叠沙漏网络
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 20-24
• 页数: 5页
• 分类号: TH16
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.005

摘要

针对遥操作液压工程机器人视频传输时延问题,提出一种基于姿态辨识的遥操作液压工程机器人视觉提示方法.利用摄像机获取遥操作液压工程机器人图像,通过关键点识别堆叠沙漏网络(KPR-SHN)模型和姿态辨识神经网络(AR-NN)模型,获取遥操作液压工程机器人液压缸的位移,依此驱动虚拟工程机器人实现对操作者的视觉提示.实验结果表明:该方法简单有效,误差小于8％,可为基于虚拟现实的遥操作工程机器人的视觉提示系统设计提供指导.