基于人体上肢运动信息的助残手抓取意图识别方法

• 作者: 崔建伟 李志钢 曹尔凡 杜韩 陆普东
• 来源期刊: 中国惯性技术学报
• 关键词: 上肢运动意图 助残手控制 角速度传感器 系鞋带
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 控制与动力学|Control and Dynamics
• 页码范围: 250-255
• 页数: 6页
• 分类号: TP241.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2021.02.016

摘要

在助残领域,助残手如能很好地识别手残人的动作意图,则能帮助手残人恢复一定的运动能力.通过研究正常人上肢的动作规律,提出了一种基于人体上肢运动信息的助残手抓取意图识别方法.利用角速度传感器采集健康人系鞋带时的动作数据,分析上肢角速度的变化与上肢运动状态之间的联系.通过实验发现,在上肢的连续动作中,手指的抓取操作发生在手臂静止之后.因此,根据上肢的角速度数据,提取特征参数来表征上肢加速运动、减速运动、静止等运动状态,设计了助残手抓取意图的识别方法并应用于系鞋带实验中.实验结果表明,基于人体上肢运动信息的助残手抓取意图识别方法具有一定的可行性和适用性,识别准确率达到98％.