复杂多向转动液压并联机构位置探测系统优化设计

• 作者: 邓丰曼
• 来源期刊: 液压气动与密封
• 关键词: 并联机构 工业化 位置探测 全维动态观测器 自校正 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 设计与研究|Design & Research
• 页码范围: 52-54,51
• 页数: 4页
• 分类号: TH137|TD355.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0813.2021.06.014

摘要

多向转动液压并联机构广泛应用于复杂的机械工业场景中,其位置探测系统需要实时高精度的获取位置信息.针对多向转动液压驱动并联机构具有极强的机械耦合性,复杂工况下位置探测精度误差大的问题,在多向转动液压并联机构运动学模型基础上,通过对有源敏感器件的信息特征分析,构建了全维动态观测器来实时观测该系统的实时状态,进一步对多向转动液压驱动并联机构位置探测系统模型进行重构,利用最小方差自校正和自适应PID控制方法减小位置探测误差,构建了位置探测系统的实验平台,实验结果表明,采用双重控制方法能够快速的提高位置探测系统的位置探测精度,实现整个系统的强鲁棒性.