3-SPS/PPS并联机构运动学分析

• 作者: 周毅钧 傅敏 郑小东
• 来源期刊: 科学技术与工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 五自由度 螺旋理论 运动学 ADAMS
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 152-157
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文

摘要

为了实现一种空间上三维转动和两维平移的运动形式,提出了一种3-SPS/PPS为构型的五自由度并联机构,该机构的驱动支链为SPS支链,约束支链为PPS支链.应用螺旋理论对3-SPS/PPS并联机构的支链进行了理论分析,对并联机构的自由度进行计算,求出了并联机构位置方程的表达式.通过三维建模软件建立了3-SPS/PPS并联机构的模型,利用ADAMS软件进行运动仿真分析,从而得到了3-SPS/PPS并联机构在逆解下的位移曲线变化图,同时得到了在正解下的位移、速度和加速度运动曲线图,验证了3-SPS/PPS并联机构的自由度,为并联机构的应用提供了理论参考.