一种双臂魔方还原机器人机构设计

• 作者: 阮嘉宏 翁涌杰 俞龙杰 邹赵渭 储博凯 陈龙 江晓亮
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 魔方 机器人 机械臂
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与开发
• 页码范围: 96-98
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.16576/j.cnki.1007-4414.2021.01.029

摘要

针对机器人仿人还原魔方智能化,提出了一种双臂二指型还原魔方的机器人机构设计方案.设计中包含机械臂结构、气动手爪、识别结构、框架结构等部分.手爪利用气缸与步进电机作为夹持与旋转的动力源,优化了魔方还原机器人尺寸、机械响应速度,同时降低了制造成本.结构搭建采用铝材框架式,减轻了整体重量,加强机器人结构强度,降低机械振动,提高还原动作准确度.