GIS内壁检测的四足爬壁机器人运动学分析

• 作者: 张铁 吴骄任 蔡蒂 吴凌峰
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 关键词: GIS开关内壁检测 爬壁机器人 运动学 轨迹
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 6-10,16
• 页数: 6页
• 分类号: TH165|TG659
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.06.002

摘要

设计了一种用于气体绝缘金属封闭开关(GIS)内部检测的四足爬壁管道机器人,并对其进行运动学分析.为准确描述机器人在管道中的位置,提出了位姿参数的概念,并确定了机器人起始位姿;建立了机器人的单腿运动学模型,并求解得到单腿运动学正逆解;为了避免足端在运动中与壁面碰撞,分别对机器人进行直线、曲线轨迹规划和实验.实验结果证明,运动轨迹的平均体积误差分别为1.03 mm和1.14 mm,误差较小,运动学模型精度较高.