基于改进型自主发育网络的机器人场景识别方法

• 作者: 余慧瑾 方勇纯
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 机器人 场景识别 改进型自主发育神经网络
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 论文与报告|Papers and Reports
• 页码范围: 1530-1538
• 页数: 9页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.c180779

摘要

场景识别是移动机器人在陌生动态环境中完成任务的前提.考虑到现有方法的不足,本文提出了一种基于改进型自主发育网络的场景识别方法,它通过引入基于多优胜神经元的Top-k竞争机制、基于负向学习的权值更新、基于连续性样本的加强型学习等步骤实现对场景的快速识别,并使该方法具有更好的适应能力.对于这种基于改进型自主发育网络的场景识别方法,通过实验进行了对比测试.结果表明,这种改进型自主发育神经网络节点利用率高,场景识别准确可靠,可以较好地满足机器人作业的实际需求.