基于力/位混合控制的工业机器人精密装配研究

• 作者: 杨彦超 王红旗 刘群坡 王福忠 王振营
• 来源期刊: 制造业自动化
• 关键词: 力/位混合控制 工业机器人 精密装配 环境约束
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 数字信号处理
• 页码范围: 56-59
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2021.03.013

摘要

为解决精密装配过程中轴/孔倾角引起的卡阻等装配失败问题,提出了一种新的力/位混合控制策略.根据精密装配过程的特点,借助六维力传感器测量工业机器人夹具末端装配轴所受的力/力矩信息,提出了新的力/位混合控制策略,并对力/位混合控制策略中的选择矩阵进行了改进,使切换过程更平滑.创建精密装配仿真实验平台进行实验,结果表明,所提出的力/位混合控制策略能够消除轴/孔倾角引起的卡阻等装配失败问题,能够可靠完成轴孔装配.