(2PUR-UP)-PUS并联机构运动性能分析

• 作者: 车林仙 何兵 文世坤 李杰
• 来源期刊: 机械设计
• 关键词: 并联机构 旋量理论 运动学分析 工作空间分析 性能指标
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 现代装备设计技术与实例分析|Mordern equipment design technology and analysis of examples
• 页码范围: 86-95
• 页数: 10页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文

摘要

设计一种含被动支链UP的两转动一移动(2PUR-UP)-PUS并联机构,应用旋量理论分析机构自由度和运动特性,机构可实现绕被动支链U副中心的两转动运动和沿P副的移动运动.推导出机构位置、速度和加速度正逆解方程,且位置正解具有解析表达式,有利于后续误差分析、轨迹规划与控制.采用方位角和倾摆角描述末端执行器输出轴的姿态,并以机构运动/力传递性能评价指标为基础,分析机构传递工作空间.给出局部和全域性能指标的定义和计算方法,绘制了工作空间内的性能指标分布图.还制作了机构全域性能指标图谱,进而优选机构参数,可为机构的实际应用提供理论基础.