空间3-PUS-UP并联机构运动灵巧性与刚度性能研究

• 作者: 孙传荣 崔国华 张海强 徐丰
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 雅可比矩阵 D-H法 运动灵巧性 刚度
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 348-354
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2014.12.050

摘要

以含中间支链的3自由度3-PUS-UP并联机构为研究对象,充分考虑驱动支链、串联约束支链及末端平台伴随运动的影响,利用封闭矢量法求解位置逆解,建立并联驱动部分的雅可比矩阵;采用D-H法建立中间UP串联约束支链的雅可比矩阵.结合驱动方程和约束方程的关系,构建了3-PUS-UP并联机构完整的雅可比矩阵,建立该机构的运动学模型,通过仿真验证了雅可比矩阵的正确性;引入运动灵巧性和机构刚度性能指标,并绘制运动灵巧性和机构刚度在工作空间中的分布图谱,研究机构的运动灵巧性和机构刚度在整个工作空间的分布情况,建立了该机构基于运动学灵巧性的最优工作区域.研究表明,该3-PUS-UP并联机构具有良好的运动灵巧性与刚度性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔国华	河北工程大学装备制造学院	44	321	11.0	16.0
2	徐丰	河北工程大学机电工程学院	6	53	5.0	6.0
3	张海强	河北工程大学机电工程学院	5	77	4.0	5.0
4	孙传荣	河北工程大学机电工程学院	1	22	1.0	1.0