6R工业机器人几何求逆优化算法及仿真分析

• 作者: 程浩田 祝锡晶 冯昕宇 赵晶 蔡展鹏 丁帅帅
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 关键词: 工业机器人 逆运动学 多项式插值 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 75-79
• 页数: 5页
• 分类号: TH165|TG659
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.04.018

摘要

为提高机器人工作性能,满足实际复杂工况需求,研究了SNR3-C30型6 R工业机器人的运动状态和轨迹规划.首先,根据D-H法建立机械臂连杆坐标系以及运动学方程;其次,基于其末端执行器的位姿矩阵特性,提出一种结合位姿分离思想的几何求逆优化算法,该算法利用机器人各关节相对腕部的几何位置关系来求解前三个关节角θ1,θ2,θ3,然后在此基础上通过旋转子矩阵求解剩余的关节角θ4,θ5,θ6;最后,在MATLAB Robotics仿真模块中对改进算法进行验证,并采用多项式插值法对机械臂进行关节空间轨迹规划.研究结果表明,改进算法具有优越性和有效性,并且当采用五次多项式插值法进行轨迹规划时机器人运行更平稳.