基于改进人工势场法的水下自主航行器路径规划

• 作者: 马小轩 吴韵哲 吴浩峻 王浩亮 王丹 徐浚铭
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 工学
• 关键词: 水下自主航行器 路径规划 人工势场法 斥力场函数 局部最小值
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 船舶电气、探通导设备及自动控制
• 页码范围: 89-93,100
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.13788/j.cnki.cbgc.2021.09.16

摘要

针对水下自主航行器(AUV)在水下复杂环境下的路径规划问题,提出改进人工势场法的路径规划算法.在传统人工势场法的基础上,提出考虑避障半径的斥力场函数方法,进一步优化规划路径.通过设置子目标点法和距离比较法,有效解决二维和三维空间下的局部最小值点问题和目标不可达问题.通过仿真对比验证提出的基于改进人工势场法的水下自主航行器路径规划算法的有效性.