SCARA机械臂在金针菇搬运生产线中的应用研究

• 作者: 张守丽 俞玥
• 来源期刊: 食品研究与开发
• 关键词: SCARA机械臂 运动学分析 轨迹规划 遗传算法 时间最优
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 食品机械|Food Machinery
• 页码范围: 220-224
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.12161/j.issn.1005-6521.2021.07.035

摘要

为改善金针菇工业化生产线上选择顺应性装配机器臂(selective compliance assembly robot arm,SCARA)的运动性能和工作效率,基于遗传算法对其进行轨迹优划.首先,机械臂工作路径分为3段,运用运动学分析求出各路径点处对应的关节变量.其次,在关节空间内使用3-5-3分段多项式插值函数对关节变量进行轨迹规划,使得加速度连续且无突变,解决仅使用三次函数规划机械臂的抖动问题.通过遗传算法对各段路径进行时间优化,得到最优的运行时间.最后进行仿真得到关节角度、角速度和角加速曲线,曲线表明:3-5-3分段多项式轨迹可以即保证运行平稳无冲击,且优化后整体运行时间减小39.8％,实现速度和时间的最优化,对机械臂控制具有指导意义.