多层多道焊机器人离线编程路径规划

• 作者: 廖伟东 李俊渊 黄昕 田吕
• 来源期刊: 机床与液压
• 关键词: 多层多道焊 OpenCASCADE建模引擎 离线编程 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2021,（15）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏|INDUSTRIAL ROBOT COLUMN
• 页码范围: 67-70
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.15.013

摘要

面向机器人多层多道焊接轨迹人工示教编程效率低、难度大的问题,为了提高焊接质量与效率,基于OpenCAS-CADE建模引擎,开发多层多道焊机器人离线编程软件,从工件模型中提取焊缝信息,取代在线示教操作.提出一种用户自定义焊层焊道数目的路径规划算法,确定每个焊道的空间位置、焊接速度,同时规划焊枪末端姿态,避免与工件发生碰撞.通过机器人加工仿真运动,表明各个焊道位置准确、姿态平顺,验证了路径规划的正确性与可行性,并在实际焊接试验中获得良好的焊接效果.