基于弧形腿的可调多辐条六足机器人设计研究

• 作者: 张又元 王琢 张子超 赵汉青 刘佳鑫 李丹丹
• 来源期刊: 科学技术创新
• 学科: 工学
• 关键词: 六足机器人 轮腿式 多辐条轮腿
• 年，卷（期）: 2021,（14）
• 所属期刊栏目: 科技创新
• 页码范围: 56-58
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1328.2021.14.027

摘要

近年来在紧急救灾作业、海底测量、行星探测等领域机器人的投入使用力度越来越大.轮腿结合的复合式机器人兼具高移动性和较强的地形适应能力,这一点备受国内外科研人员的关注.本文以RHex机器人为蓝本提出一种多辐条的弧形腿结构,每个轮腿可以根据不同地形安装1个、2个或4个弧形辐条,以此结构设计新型六足机器人并对机器人行进步态进行研究,该机器人相比于RHex有更高的稳定性和运行速度.