冗余空间机械臂试探性搜索障碍规避策略

• 作者: 张崇峰 陈敏花 侯月阳 张文婧
• 来源期刊: 上海航天（中英文）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 在轨服务 空间机械臂 障碍规避 路径规划 构型空间
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 专家特稿|Special Paper of Expert
• 页码范围: 1-7
• 页数: 7页
• 分类号: V448
• 语种: 中文
• DOI: 10.19328/j.cnki.2096‑8655.2022.02.001

摘要

针对冗余空间机械臂的路径规划问题,研究了在构型空间内进行试探性搜索障碍规避的规划方法.在工作空间中对凸多面体障碍物进行碰撞检测算法研究,在此基础上建立7自由度冗余机械臂无碰撞的目标构型求解策略,并提出一种无碰撞路径试探性搜索算法,设计在构型空间中的机械臂路径试探算法,可在检测到碰撞后自主调整路径.仿真结果表明:与常规构型空间避障算法相比,本文提出的试探性搜索算法效率提升了17.89％.