南疆地区防渗渠清淤机器人的设计

• 作者: 赵辉 李进韬 王飞 黄勇 王鹏 刘焱 陈雁忠 谢凯静
• 来源期刊: 新疆农机化
• 学科: 农学
• 关键词: 清淤 机器人 机械臂 设计
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 开发研究|Design and Reasearch
• 页码范围: 5-7
• 页数: 3页
• 分类号: S237
• 语种: 中文
• DOI: 10.13620/j.cnki.issn1007-7782.2022.01.001

摘要

通过采样南疆地区防渗渠的淤泥样本,搭建清淤装置试验平台,寻找清淤装置的最优结构和最佳动力学参数,结合实际工况,建立了基于南疆地区防渗清淤机器人整机设计方案与动力学模型,对该机器人进行了机械臂的轨迹规划和优化.该清淤机器人设有滚筒刷,可以实现对防渗渠底部以及侧边的清淤功能,在滚筒刷顶部设置有传感器系统,传感器检测清淤装置与淤泥的距离,把位置检测信号反馈至控制系统的上位机中,上位机经过信号转换处理,把电信号传输到下位机中的每一个电液比例控制阀,电液比例控制阀控制多关节机械臂中的每一个液压缸和液压马达实现多关节机械臂装置的自适应控制.本清淤机器人的设计在一定程度上节约了人力物力,减少了清淤成本,提高了灌溉效率.