基于视觉引导的工业机器人无序抓取系统设计

• 作者: 王连庆 钱莉
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机器视觉 图像处理 CCD相机 手眼标定 视觉定位技术
• 年，卷（期）: 2022,（3）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 86-89,196
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2022.03.019

摘要

随着近些年"智能制造"理念的提出,自动化工厂对于无人数字化生产的需求越来越多.过去的技术早已不能满足如今工厂的要求.随着工业机器人与机器视觉行业迅速发展,大大降低了生产中的人工参与度,实现了真正意义上的无人化工厂,视觉行业的出现也扩大的工业机器人的应用领域,对整个自动化行业逐步走向智能化有着十分重要的作用.构建了一套针对无序来料的定位系统,该系统可以引导机械手对无序物料精确抓取,并进行有序摆放.整个系统由机械手、CCD相机、计算机,光源及软件算法构成.首先通过标定获取相机的内外参,机械手和相机之间的转化矩阵,其次通过光源配合CCD相机对物料,物料盒进行取像,利用图像处理算法,定位算法,对物料和物料盒进行定位.将定位结果通过通讯协议传输给机械手端,机械手完成对物料的无序抓取与有序摆放.最后我们通过雅马哈YK500-600XGL机械手,大华工业相机,研华工控机进行实验,实验结果符合预期期望.