基于6R关节式工业机器人的运动规划研究与仿真

• 作者: 阳复建 黎传
• 来源期刊: 自动化应用
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 CREO 轨迹规划 运动学分析 运动学仿真
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 人工智能与机器人
• 页码范围: 90-93
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.19769/j.zdhy.2022.01.024

摘要

工业机器人运动规划是控制机器人完成工作运动任务的关键,直接决定了机器人运动轨迹质量.为研究6R工业机器人的运动问题,本文以安川MA1440机器人为研究对象,对其进行运动轨迹分析与仿真.首先,基于CREO三维软件建立三维模型,其次,根据D-H参数法建立机器人的连杆坐标系,进而得到关节角度等相关参数,然后根据齐次变换矩阵导出机器人的运动学方程.利用CREO的仿真功能检验运动学方程的正确性,圆弧轨迹运动仿真结果表明机器人各关节运动轨迹平稳、精度较高,为机器人运动规划提供了一种新方法,可为机器人后续的运动轨迹控制研究奠定基础.