六自由度上料机械手控制系统的设计与测试

• 作者: 高红红 马保吉 杨恒 李志超
• 来源期刊: 仪表技术与传感器
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 六自由度 单片机 脉宽调制 舵机 正交试验
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 系统与应用|System and Application
• 页码范围: 57-61
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-1841.2022.01.011

摘要

为了对自动化生产线上料工位的六自由度机械臂进行控制,在IAP15W4K58S4单片机最小系统的基础上设计了机械臂控制电路,主要包括电源接口电路、程序下载电路和无线信号收发电路.采用模块化程序设计思路,编程实现了A/D转换、串口通信、舵机脉宽调制控制等功能.利用Proteus进行了脉宽调制控制程序仿真,通过正交试验对机械臂的定位误差进行了测试.仿真运行结果表明该机械臂控制电路能控制6个关节舵机按照要求协调运动,测试结果表明机械臂末端中心的定位误差不超过2 mm,满足物料抓取和定位的一般要求.