机器人示教过程中六维力传感器安装误差计算

• 作者: 曹彤 郜夯 刘达
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 六维力传感器 安装误差
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 数控与自动化|NC & Automation
• 页码范围: 162-167
• 页数: 6页
• 分类号: TH16|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2022.02.036

摘要

六维力传感器在使用过程中,由于负载的连接方式、连接强度等一些因素会出现一个厂商无法在他们的生产过程中进行补偿的传感器的安装误差.针对这个传感器的安装误差,提出了一种能够有效计算该误差的方法.首先根据机器人及传感器、末端工具的连接结构进行分析,推导出传感器安装误差的计算方法,然后利用机器人进行多次测试,分析得到的数据并绘制曲线,与其他方法的结果进行比较,证实了该方法的可行性.在实际使用中,可以明显提高六维传感器的测量精度.