基于2-RCU/CUR并联机构的运动学分析

• 作者: 文杰 马春生 刘建国 李瑞琴 屈淑维
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 2-RCU/CUR 自由度 位置反解 工作空间
• 年，卷（期）: 2022,（3）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备|Process and Equipment
• 页码范围: 228-233
• 页数: 6页
• 分类号: TB486|TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2022.03.028

摘要

目的 随着产品的种类的丰富,出现了各类产品喷码方式不同的问题.为使得喷码机适用于不同产品,文中提出一种转动幅度较大的2-RCU/CUR机构,用于多种类产品喷码.方法 应用螺旋理论对2-RCU/CUR机构进行自由度分析,并用改进的G-K公式进行验证,用闭环矢量法对机构的位置分析进行反解,在SolidWorks软件中绘制出机构模型,最后用Matlab软件对机构工作空间编程求解并绘制出工作空间.结果 2-RCU/CUR并联机构具有3个自由度,分别为2个转动自由度和1个移动自由度,在机构的工作空间内,动平台绕y轴的转动可达90°,且在工作空间内没有奇异位型.结论 2-RCU/CUR并联机构结构简单且稳定,工作精度高,工作空间较大,可以适用于多种产品喷码流程,可以提高经济效益.