六自由度并联机器人位置正解的数值解法

• 作者: 姜虹 王小椿 董洪智 贾嵘
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 位置正解 位置反解 迭代
• 年，卷（期）: 2000,（3）
• 页码范围: 351-353
• 页数: 3页
• 分类号: TH112.1
• 字数: 1994字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.2000.03.015

摘要

提出了用位置反解的方法求解位置正解的思路.对位置正解的求解是利用反解逐步迭代完成的.由于位置反解非常易求,所以这种方法简单快捷,同时,用这种方法所求的解是机构在运动中可以实现的,这对于运动过程中计算机的实时控制具有非常重要的意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜虹	西安交通大学机械工程学院	33	633	14.0	25.0
2	王小椿	西安交通大学机械工程学院	140	2011	23.0	36.0
3	贾嵘	西安理工大学水利电力学院	101	1600	21.0	37.0
4	董洪智	上海交通大学机械工程学院	13	198	7.0	13.0