6DOF并联机床的运动学解耦

• 作者: 刘洋 郭庆鼎
• 来源期刊: 沈阳工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 6DOF并联机床 运动学逆解 解耦
• 年，卷（期）: 2001,（5）
• 所属期刊栏目: 电气工程
• 页码范围: 395-398
• 页数: 4页
• 分类号: TP271.2
• 字数: 2422字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1646.2001.05.010

摘要

如何解决6DOF并联机床的强耦合,一直是6DOF并联机床伺服控制上的一个难题.为此,在对Jacobian矩阵进行改造的基础上,提出了一种新的解耦方法,得到了准对解耦矩阵,实现了对6DOF并联机床的平均和转动之间的解耦.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭庆鼎	沈阳工业大学电气工程学院	248	2792	28.0	40.0
2	刘洋	沈阳工业大学电气工程学院	62	198	7.0	11.0