一种新型变几何桁架机器人机构的运动分析

• 作者: 姚进 房海蓉 胡准庆
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 变几何桁架 机器人 运动分析
• 年，卷（期）: 2002,（5）
• 所属期刊栏目: 机构分析
• 页码范围: 780-782
• 页数: 3页
• 分类号: TP241
• 字数: 2600字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2002.05.032

摘要

对由三个四面体和一个八面体并联组成的新型变几何桁架机器人机构,进行了结构分析和位置分析,并利用导出法推导出机器人手部的速度显式解析解.结果表明,这种机构在机器人运动学分析中具有计算简单、计算精度高的特点,能够满足机器人实时控制的需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚进	四川大学制造工程学院	217	1484	19.0	28.0
2	房海蓉	北方交通大学机电工程学院	17	158	7.0	12.0
3	胡准庆	北方交通大学机电工程学院	22	300	9.0	17.0