可重构混联机器人Bicept的概念设计与运动学设计

• 作者: Jack S Hu 张大卫 李曚 赵学满 黄田
• 来源期刊: 数字制造科学
• 关键词: 并联机器人 可重构 概念设计 运动学
• 年，卷（期）: 2003,（1_4）
• 字数: 4512字
• 语种: 中文

摘要

在中国国家自然科学基金、中国国家863高技术发展计划机器人技术主题、中国教育部高等学校博士学科点专项科研基金，以及英国皇家学会英—中国际合作项目的共同资助下，研究一种新型可重构混联机器人Bicept的概念设计和运动学设计问题。 Bicept机器人由一类2自由度并联机构和安装在动平台上的2自由度转头串接而成，是著名Tricept机器人的一种平面变异形式。探讨用这种即插即用的多轴