一种新型解耦二腿三维平移并联机构及其运动分析

• 作者: 杨廷力 沈惠平 金琼 马正华
• 来源期刊: 江苏工业学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 并联机器人 运动分析 型综合 单开链
• 年，卷（期）: 2003,（3）
• 页码范围: 44-47
• 页数: 4页
• 分类号: TH112|TP242
• 字数: 2968字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0411.2003.03.013

摘要

基于以单开链为单元的并联机器人机构组成原理,设计了一种动平台能实现空间三维纯移动的二腿并联机器人机构,对其进行了机构运动确定性分析、运动输出特性分析;还给出了其位置分析的正、逆解析解及速度解析解,讨论了该机构的输入-输出运动解耦性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马正华		36	170	6.0	10.0
2	沈惠平	江苏工业学院机械工程系	58	621	14.0	21.0
3	金琼		12	471	9.0	12.0
4	杨廷力		44	988	16.0	30.0