仿生拱泥机器人运动数学模型研究

• 作者: 任福君 孟庆鑫 张岚 汪劲松 王殿君
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生拱泥机器人 数学模型 运动路线
• 年，卷（期）: 2003,（6）
• 所属期刊栏目: 工程技术应用
• 页码范围: 86-92
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 4626字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2003.06.019

摘要

介绍了基于蠕动原理仿生拱泥机器人的用途和基本工作原理.对基于蠕动原理仿生拱泥机器人的运动路线进行了分析,并推导出运动路线的表达公式.在此基础上,分段建立了基于蠕动原理仿生拱泥机器人整体运动的数学模型.这些数学模型可以用作基于蠕动原理仿生拱泥机器人运动过程计算机仿真研究的仿真模型,同时也为改进基于蠕动原理仿生拱泥机器人试验样机的设计打下了一定的数学基础,并为设计基于蠕动原理仿生拱泥机器人工作用机和进行仿生拱泥机器人的应用分析打下了一定的理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟庆鑫		292	2385	24.0	33.0
2	汪劲松		152	4500	42.0	59.0
3	张岚		61	239	8.0	10.0
4	王殿君		13	78	5.0	8.0
5	任福君	清华大学精密仪器与机械学系	7	109	6.0	7.0