六自由度并联机器人运动学分析和计算

• 作者: 张尚盈 李洪人 赵强 赵慧 韩俊伟
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度并联机器人 运动学分析 位移 速度 加速度
• 年，卷（期）: 2003,（3）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 70-72
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2823字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2003.03.026

摘要

六自由度并联机器人的运动学分析是确定系统结构参数、作动器结构形式及其运动参数、选择伺服阀、确定系统流量的前提.本文根据并联机器人机构学原理,建立了系统运动的物理模型和数学模型,应用矩阵分析方法,完成了运动学分析和计算.文中最后以教学实验台为例,详细地论述了运动学的分析和计算方法,并根据计算结果,得到了作动器的行程、速度和加速度在不同运动姿态时的变化规律.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李洪人	哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所	67	1297	20.0	33.0
2	韩俊伟	哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所	165	1961	23.0	35.0
3	赵强	哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所	33	171	8.0	12.0
4	赵慧	哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所	13	283	8.0	13.0
5	张尚盈	哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所	7	187	5.0	7.0