基于机敏材料的冗余度柔性机器人复模态主动控制

• 作者: 余跃庆 宋轶民 张策
• 来源期刊: 中国航空学报（英文版）
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机器人 冗余度 主动控制 机敏材料 复模态
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 页码范围: 240-245
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 588字
• 语种: 英文

摘要

研究了基于机敏材料的冗余度柔性机器人的振动主动控制问题.应用复模态理论对机器人的动力学方程进行解耦,建立了受控系统的状态空间表达式.利用极小值原理设计了连续LQR状态反馈控制器,并根据对偶原理设计了具有指定稳定度的Luenberger全维状态观测器.平面3R冗余度柔性机器人的仿真算例表明,该方法可以显著改善受控系统的动力学性能.