基于OpenGL的DELTA并联机器人实时动态仿真

• 作者: 曹自洋 翟雪琴 郝矿荣
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 机器人运动学 机器人仿真 开放图形库
• 年，卷（期）: 2004,（3）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 74-77
• 页数: 4页
• 分类号: TH242
• 字数: 3359字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2004.03.024

摘要

该文以DELTA并联机器人三维实时动态仿真系统为背景,介绍了OpenGL图形库的功能和特点以及OpenGL与Windows图形接口的设置方法;在建立了DELTA机器人数学模型的基础上,重点分析了DELTA机器人的运动学,并给出了DELTA机器人运动学逆问题的详细数值解法;阐述了利用OpenGL和VC++6.0联合编程以实现并联机器人动态仿真的方法,并给出了详细的设计步骤和开发的软件界面;最后讨论了OpenGL在机器人仿真中的应用前景.用OpenGL图形库进行机器人仿真真实感强,因而具有较高的使用价值和良好的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郝矿荣	东华大学信息学院	91	547	13.0	17.0
2	翟雪琴	郑州工程学院机械工程系	2	40	2.0	2.0
3	曹自洋	郑州工程学院机械工程系	4	82	4.0	4.0