约束环境中多指手操作的鲁棒控制

• 作者: 王树青 陈刚
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多指手 操作 不确定性 干扰抑制
• 年，卷（期）: 2005,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 901-906
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3778字
• 语种: 中文

摘要

针对约束环境中的多指手操作系统,在考虑其动态模型的不确定性以及存在外界干扰的情况下,提出了一种鲁棒操作算法.对于模型的不确定性,该算法能够保证物体的位置误差、速度误差以及与环境之间的作用力误差具有全局指数收敛的特性.在存在外界干扰的情况下,系统满足给定的干扰抑制性能指标.同时,通过对多指手操作系统的内力进行鲁棒优化,进一步增强了系统的鲁棒干扰抑制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王树青	浙江大学先进控制研究所工业控制技术国家重点实验室	111	2290	29.0	43.0
2	陈刚	浙江大学先进控制研究所工业控制技术国家重点实验室	204	2984	32.0	47.0