视觉伺服机器人视界内的直接路径规划

• 作者: 孙健国 张海波 徐刚 钱清泉
• 来源期刊: 西南交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 图像 视觉伺服 机器人 路径规划 运动控制 优化
• 年，卷（期）: 2005,（4）
• 页码范围: 444-447,452
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2187字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0258-2724.2005.04.003

摘要

建立了GRB-400单目视觉伺服机器人的图像雅可比矩阵,针对此动态双环系统设计了控制算法使视觉伺服闭环运动控制系统稳定.根据视觉伺服闭环运动控制系统的需要,提出了最速下降法与惩罚函数法相结合的平面规划方法,在机器人的视界内解决一定时间内最小能量的路径规划问题.仿真与实验结果表明,机器人根据在其视觉范围内的目标物体的位置即可采用上述方法确定优化的路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱清泉	西南交通大学电气工程学院	169	4754	36.0	63.0
2	孙健国	南京航空航天大学能源与动力工程学院	116	2147	24.0	38.0
3	张海波	南京航空航天大学能源与动力工程学院	68	412	12.0	16.0
7	徐刚	深圳大学工程技术学院	54	224	9.0	11.0