全解耦并联机构的运动学与工作空间分析

• 作者: 朱小蓉 杨廷力 沈惠平 马履中
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 并联机器人 运动学 工作空间
• 年，卷（期）: 2005,（11）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 124-127
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 2964字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2005.11.032

摘要

研究了一种改进型全解耦一平移两转动并联机构,导出了其运动学的正逆解解析式,并用Visual C++6.0编程计算求得数值解,通过Surfacer软件得到并分析了位置工作空间形状及大小;与原机构在运动学正逆解数、解耦性与位置工作空间形状及大小、驱动等方面进行了比较,证实改进型机构比原机构具有更大、更健壮的位置工作空间且不易产生奇异位置.可使该类机型应用范围更广.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱小蓉	江苏工业学院机械系	15	152	8.0	12.0
2	马履中	江苏大学机械工程学院	173	2046	25.0	33.0
3	沈惠平	江苏工业学院机械系	58	621	14.0	21.0
4	杨廷力		44	988	16.0	30.0