基于关节空间模型的并联机器人耦合性分析

• 作者: 丛大成 何景峰 叶正茂 姜洪洲 韩俊伟
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 关节空间 动力学耦合 6自由度
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 所属期刊栏目: 工程技术应用
• 页码范围: 161-165
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 字数: 3384字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2006.06.030

摘要

6自由度液压驱动并联机器人分为机械和液压两个子系统,这两个子系统可以分别建模为多刚体动力学和液压系统动力学.根据这两个子系统间存在的双边耦合关系,建立6自由度并联机器人操作空间整体动力学模型.通过雅克比变换,将操作空间动力学模型映射到关节空间,从而导出并联机器人关节空间动力学模型.利用该模型对几种典型位姿下并联机器人通道间的耦合性进行分析.分析结果表明,在整个操作空间中,并联机器人通道间存在严重的耦合,而且这种耦合作用随着并联机器人的位姿变化而发生变化,并将直接影响单通道系统的负载惯量特性,给并联机器人控制带来困难.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何景峰	哈尔滨工业大学机电工程学院	40	338	10.0	16.0
2	韩俊伟	哈尔滨工业大学机电工程学院	165	1961	23.0	35.0
3	叶正茂	哈尔滨工业大学机电工程学院	29	476	12.0	21.0
4	姜洪洲	哈尔滨工业大学机电工程学院	35	443	12.0	19.0
5	丛大成	哈尔滨工业大学机电工程学院	62	789	17.0	24.0