一种全方位移动机械手的可操作度分析

• 作者: 易建强 李新春 赵冬斌
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机械手 全方位移动机械手 奇异位姿 可操作度
• 年，卷（期）: 2006,（14）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1442-1447
• 页数: 6页
• 分类号: TP2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2006.14.004

摘要

将机械手可操作度的概念推广到移动机械手,定义了广义可操作度.建立了基于全方位移动平台的移动机械手的广义运动学模型.在广义可操作度概念的基础上,分析了全方位移动平台对机械手奇异位姿、可操作度及方向可操作度的影响,并与受非完整约束的差分移动平台对机械手的相应影响进行了比较.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	易建强	中国科学院自动化研究所	76	1420	21.0	33.0
2	赵冬斌	中国科学院自动化研究所	58	1184	19.0	32.0
3	李新春	中国科学院自动化研究所	8	63	5.0	7.0