一类不确定非完整机器人的不连续自适应镇定

• 作者: 李胜 胡维礼 陈庆伟 马国梁
• 来源期刊: 哈尔滨工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 非完整系统 不连续指数镇定 自适应控制
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 页码范围: 161-164
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2176字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0367-6234.2007.01.041

摘要

通过对一类质心和几何中心不重合的两轮驱动移动机器人镇定问题的研究,提出一种不连续控制律,并针对质心和几何中心距离参数未知的情况,利用自适应技术对其进行修正,利用非线性系统反馈线性化的方法,证明了所提出的控制律,能使该类型移动机器人的位姿从任意θ0≠0的初始状态指数收敛到原点.利用仿真实验验证了控制律的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈庆伟	南京理工大学自动化系	167	2469	26.0	41.0
2	胡维礼	南京理工大学自动化系	155	2963	28.0	46.0
3	马国梁	南京理工大学自动化系	20	204	8.0	14.0
4	李胜	南京理工大学自动化系	34	396	11.0	19.0