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摘要:
针对欠驱动机器人控制系统,给出一种基于DSP控制的类人形的三关节欠驱动体操机器人.首先以ADSP2181为核心设计出控制器,通过高速PCI总线与上位机PC通讯,采用直流电机伺服控制.然后依据建立的体操机器人动力学模型提出基于能量增加的正弦和斜坡函数输入方式,经对体操机器人作摇起控制实验,实验显示,设计的三关节欠驱动体操机器人控制系统满足实时性、稳定性和准确性要求.
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基于DSP技术的2R欠驱动机器人控制系统设计
DSP
欠驱动
机器人
控制系统
内容分析
关键词云
关键词热度
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文献信息
篇名 基于DSP的欠驱动体操机器人的摇起控制设计
来源期刊 自动化与信息工程 学科 工学
关键词 DSP 欠驱动 体操机器人 摇起控制
年,卷(期) 2008,(4) 所属期刊栏目 应用技术
研究方向 页码范围 4-7
页数 4页 分类号 TP2
字数 2508字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1674-2605.2008.04.002
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 洪志杰 广东交通职业技术学院机电工程系 37 113 6.0 8.0
2 郝建豹 广东交通职业技术学院机电工程系 24 89 6.0 8.0
传播情况
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研究主题发展历程
节点文献
DSP
欠驱动
体操机器人
摇起控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
自动化与信息工程
双月刊
1674-2605
44-1632/TP
大16开
广州市先烈中路100号大院13号楼601《自动化与信息工程》编辑部
1980
chi
出版文献量(篇)
1389
总下载数(次)
2
总被引数(次)
4396
相关基金
国家星火计划
英文译名:
官方网址:http://www.cnsp.org.cn/
项目类型:
学科类型:
论文1v1指导