一种球形移动机器人传感系统设计

• 作者: 刘大亮 孙汉旭 张荣登 贾庆轩 郑一力
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 球形机器人 传感系统 避障 抓取
• 年，卷（期）: 2008,（12）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 77-79,108
• 页数: 4页
• 分类号: TP212
• 字数: 2787字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2008.12.019

摘要

文章为了解决球形机器人自主控制的问题,根据球形机器人结构和运动的特殊性,设计了一种球形机器人的传感系统.建立了无滑动条件下球形机器人运动模型,根据运动模型由惯性测量系统和光电码盘数据组合得到机器人位姿.利用激光测距传感器获取周围障碍物信息.通过全局CCD视觉传感器跟踪识别目标物体,使用手眼CCD视觉传感器和超声传感器定位目标物体并协调机械臂实现对操作目标准确快速的抓取、放置.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
3	刘大亮	北京邮电大学自动化学院	8	99	6.0	8.0
4	郑一力	北京邮电大学自动化学院	5	13	2.0	3.0
5	张荣登	北京邮电大学自动化学院	1	1	1.0	1.0