一种6自由度冗余驱动并联机器人的神经内分泌智能控制

• 作者: 丁永生 任立红 陈瑞祥
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余驱动 并联机器人 神经内分泌 智能控制器 MimMechanics
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 46-50
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2727字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2008.05.015

摘要

给出一种新型8输入6自由度冗余驱动并联机器人的机械结构,并建立其运动学逆解.基于 神经内分泌激素调节原理及激素调节回路模型,结合8输入6自由度冗余驱动并联机器人的特点,设计了一种智能控制器.考虑到建立精确的并联机器人动力学模型的实际困难,利用 MATLAB中MimMechanics建立了该机器人的机械系统模型,并利用提出的智能控制器对其进行控制.仿真结果表明该智能控制器能有效地控制此6自由度并联机器人.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	任立红	东华大学信息科学与技术学院	51	1301	15.0	35.0
2	丁永生	东华大学信息科学与技术学院	196	2432	22.0	42.0
6	陈瑞祥	东华大学信息科学与技术学院	18	69	5.0	6.0