3-R-RR并联机器人动力学分析

• 作者: 余跃庆 刘善增
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 动力学分析 Lagrange方程
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 57-60
• 页数: 4页
• 分类号: TH112|TP24
• 字数: 2385字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2008.01.016

摘要

文章基于Lagrange方程导出了3-R-RR并联机器人的动力学方程,分析了此并联机器人的动力学特性.通过算例讨论了3-R-RR并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律.本文的研究内容可为3-R-RR并联机器人的动态性能分析、机构优化设计、系统控制等实际应用提供有益指导.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机电学院	212	2808	27.0	41.0
2	刘善增	北京工业大学机电学院	16	411	10.0	16.0