基于输入整形策略的船上回转吊车防摆控制

• 作者: 张晓华 贾智勇
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 船上吊车 输入整形 防摆 ZVD EI
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 优化控制技术及应用
• 页码范围: 245-249
• 页数: 5页
• 分类号: TP27
• 字数: 3746字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2008.03.007

摘要

为了解决船上吊车的防摆问题,实现负载快速准确的定位,建立了系统的空间三维数学模型,提出了基于输入整形的前馈开环消摆控制策略.对定摆长条件下系统控制输入设计了ZVD(Zero Vibration and Derivative)输入整形器;基于输入整形器灵敏度曲线,利用矢量求和的方法设计了对称3峰的EI(Extra Insensitive)输入整形器,解决了在绳长变化时吊车系统防摆的控制问题;指出了输入整形对海浪影响的抑制作用.仿真结果验证了输入整形对于船上吊车防摆控制的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张晓华	哈尔滨工业大学电气工程系	66	778	15.0	25.0
2	贾智勇	哈尔滨工业大学电气工程系	2	30	2.0	2.0