一种微小型无人机带死区变增益PID自适应控制器的设计与实现

• 作者: 房建成 盛蔚 陶冶
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 微小型无人机 轨迹跟踪 控制设计
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 716-721
• 页数: 6页
• 分类号: V249.122
• 字数: 3597字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2008.00716

摘要

针对一种常规布局的微小型无人机定点飞行任务中存在的传感器测量精度不高以及发动机振动引起的抖舵问题,设计了带死区变增益PID自适应控制器.文中给出了滚转、航向、俯仰以及位置反馈信号的融合算法,有效地实现了对定姿稳定控制以及定高、定航点的轨迹跟踪控制,并利用实验验证了纵向、滚转和航向三个通道的稳定性.实验结果表明,所设计的导航、控制系统能有效抑制不确定项的影响,且可获得良好的动态跟踪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	房建成	北京航空航天大学第五研究室	320	4308	32.0	44.0
2	盛蔚	北京航空航天大学第五研究室	44	313	11.0	17.0
3	陶冶	北京航空航天大学第五研究室	29	341	11.0	17.0