空间转动三自由度并联微调机构设计与运动学分析

• 作者: 崔国华 王国强 赵春江 高伟贤
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 三自由度 运动学分析 机构设计 管片拼装机
• 年，卷（期）: 2008,（9）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 144-148
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 3447字
• 语种: 中文

摘要

根据并联机器人机构综合理论,设计了一种能实现重载情况下空间转动的三自由度并联微调机构,由运动平台、固定平台、驱动支链及从动支链组成,具有平衡稳定、承载能力强、位置精度高的特点.通过对该机构的运动学研究,求出其运动学位置逆解、正解及速度解.借助Matlab软件进行了运动学仿真分析,并提供了该并联机构在盾构管片拼装机上的应用实例,证明该并联机构可实现重载情况下空间微调精确定位.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王国强	吉林大学机械科学与工程学院	79	977	17.0	27.0
2	赵春江	吉林大学机械科学与工程学院	7	85	5.0	7.0
3	崔国华	吉林大学机械科学与工程学院	8	151	6.0	8.0
4	高伟贤	吉林大学机械科学与工程学院	1	19	1.0	1.0