柔索驱动并联机器人运动控制研究

• 作者: 朱真才 杜敬利 訾斌
• 来源期刊: 振动与冲击
• 学科: 工学
• 关键词: 柔索驱动并联机器人 Fuzzy-PI混合离散控制 非线性PID控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2009,（9）
• 页码范围: 48-51,73
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2838字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3835.2009.09.010

摘要

针对柔索驱动并联机器人的工作特点,研究柔索驱动并联机器人的运动控制方法.通过对柔索驱动并联机器人系统动力学的强非线性、参数不确定性以及受到外界干扰等系统特性的分析,探讨了系统适用的控制策略.进一步,设计了一种将常规PI控制和Fuzzy控制相结合的Fuzzy-PI混合离散控制策略来实现柔索驱动并联机器人轨迹跟踪控制.这种控制策略不仅能发挥模糊控制鲁棒性强、动态响应快的特点,而且具有常规PI控制器的动态跟踪品质和稳态精度.在此基础上,为了进一步提高Fuzzy-PI混合离散控制系统的适应能力,设计了一种带有自调整因子的模糊控制规则.数值结果表明,在相同给定条件下Fuzzy-PI控制算法、常规模糊控制和离散非线性PID控制算法跟踪期望轨迹时,沿X方向、Y方向和Z方向的跟踪误差分别在±10 cm、±7 cm、±3 cm,±15 cm、±8 cm、±5 cm,±15 cm、±9 cm、±4 cm的范围内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜敬利	西安电子科技大学机电工程学院	61	517	13.0	20.0
2	訾斌	中国矿业大学机电工程学院	21	246	11.0	15.0
3	朱真才	中国矿业大学机电工程学院	91	821	17.0	25.0